[Open Sim Wheel] Progetto Force Feedback Volante Homemade

[caiubbo84]

Settimana scorsa arrivato argon, questa arriva ioni

Se avete bisogno di comparazioni ve le faccio volentieri

Comunque vi anticipo che per me l'argon è sicuramente la scelta ideale sia per la potenza massima erogabile di 3volte superiore e per la tensione di uscita che è quella adatta per il servomotore, lo ioni lo vedo piu per motori di taglia minore.

 

Edit: Arrivato ioni, notizia ottima il pinout dell'encoder è uguale all'argon, invece quello per il pwm no devo fare un altro cavo.. ed il connettore va trovato da 20poli )... uff

 

edit2: cambia poco dai a parte il connettore da 20pin e non da 26..

 

schema aggiornato per ioni sarebbe:

 

pin1 -----> Gnd

pin2 -----> +5v

pin3 -----> Hsin2  (sull'argon pin6)

pin4 -----> Hsin1

 

oggi pome compro i connettori

Edited June 22, 2015 by caiubbo84

[Led566]

Settimana scorsa arrivato argon, questa arriva ioni

Se avete bisogno di comparazioni ve le faccio volentieri

Comunque vi anticipo che per me l'argon è sicuramente la scelta ideale sia per la potenza massima erogabile di 3volte superiore e per la tensione di uscita che è quella adatta per il servomotore, lo ioni lo vedo piu per motori di taglia minore.

 

Edit: Arrivato ioni, notizia ottima il pinout dell'encoder è uguale all'argon, invece quello per il pwm no devo fare un altro cavo.. ed il connettore va trovato da 20poli )... uff

 

edit2: cambia poco dai a parte il connettore da 20pin e non da 26..

 

schema aggiornato per ioni sarebbe:

 

pin1 -----> Gnd

pin2 -----> +5v

pin3 -----> Hsin2  (sull'argon pin6)

pin4 -----> Hsin1

 

oggi pome compro i connettori

 

 

Si, Argon è decisamente overkill per la nostra applicazione, tieni però presente che lo IONI pro 1x è stato progettato da Granite con un occhio di riguardo per OSW.

La corrente erogabile permetterebbe in via teorica di pompare il MIGE 10010 a 30 Nm di picco e la tensione di 50V è sufficiente a farlo girare a più di 200 rpm, ovvero quanto basta.

Se si vogliono pilotare motori che hanno bisogno di più corrente, sarà possibile in futuro utilizzare una sezione aggiuntiva MOSFET.

[caiubbo84]

@Led566 : son d'accordo con te sul discorso overkill, ho infatti anche io preso lo ioni pro che dovrebbe erogare fino a 18A che a 50V sono ben 900w, ma non credo arrivi a 30nm questo calcolo mi sembra troppo ottimistico, mige dice 10nm a 4.5A a 220V però! che fanno 990W... poi trovalo un alimentatore da 48v ad 1kw... si trova a prezzi ragionevoli da 48v a 500w di picco, poi si va su di prezzo talmente tanto ke conviene prendere l'argon, poi quello che son riuscito a trovare io, sicuramente puoi escludere di montare tutti gli altri motori di cui si è discusso.. 

 

poi un altra cosa che mi fa dubitare dello ioni pro è: dissipatori? con 18A ci friggi il pollo (mia considerazione poi)

 

li ho presi entrambi per fare test diretti... sai son come san Tommaso.

 

poi se va bene Ioni, l'argon lo userò per altro  (non ferma carte di certo)!

 

 

edit: da aliexpress un 48v 1kw si trova anche a circa 120euro ma siamo su potenze pericolose 20A 

Edited June 22, 2015 by caiubbo84

[Dedado79]

Ciao Torque bellissimo lavoro complimenti! Io con il mio progetto procedo a rilento per via del poco tempo a disposizione.

Ora mi sono un po' bloccato sul collegamento tra encoder del Lenze e Argon.

Avrei bisogno di una mano da parte vostra, per controllare i collegamenti.

Lenze consegna il motore con il cavo encoder già cablato.

La piedinatura che mi hanno dato loro è la seguente

1 -> A

2 -> A negato

3-> B

4-> B negato

5-> Z

6 ->Z negato

7 -> GND

8 -> PE

9 -> VCC

10 -> HU negato

11-> HU

12->HV

13-> HW

14->HV negato

15->HW negato

Guardando la piedinatura del connettore J1 dell encoder del Argon direi che devo collegare in questo modo

LENZE / ARGON

Shell con Shell

1 con 8

2 con 7

3 con 6

4 con 5

5 con 15

6 con 14

7 con 10

9 con 9

10 con niente non usato

11 con 3

12 con 2

13 con 1

14 con niente non usato

15 con niente non usato

Vi sarei grato se qualcuno con un po di pazienza può controllare giusto per avere anche il vostro parere.

Così procedo un po più sicuro. Grazie

[caiubbo84]

Ciao Torque bellissimo lavoro complimenti! Io con il mio progetto procedo a rilento per via del poco tempo a disposizione.

Ora mi sono un po' bloccato sul collegamento tra encoder del Lenze e Argon.

Avrei bisogno di una mano da parte vostra, per controllare i collegamenti.

Lenze consegna il motore con il cavo encoder già cablato.

La piedinatura che mi hanno dato loro è la seguente

1 -> A

2 -> A negato

3-> B

4-> B negato

5-> Z

6 ->Z negato

7 -> GND

8 -> PE

9 -> VCC

10 -> HU negato

11-> HU

12->HV

13-> HW

14->HV negato

15->HW negato

Guardando la piedinatura del connettore J1 dell encoder del Argon direi che devo collegare in questo modo

LENZE / ARGON

Shell con Shell

1 con 8

2 con 7

3 con 6

4 con 5

5 con 15

6 con 14

7 con 10

9 con 9

10 con niente non usato

11 con 3

12 con 2

13 con 1

14 con niente non usato

15 con niente non usato

Vi sarei grato se qualcuno con un po di pazienza può controllare giusto per avere anche il vostro parere.

Così procedo un po più sicuro. Grazie

 

 

ho controllato 2 volte e mi pare tutto corretto! 

 

sicuramente come me avrai controllato 10 volte le connessioni

[Led566]

@Led566 : son d'accordo con te sul discorso overkill, ho infatti anche io preso lo ioni pro che dovrebbe erogare fino a 18A che a 50V sono ben 900w, ma non credo arrivi a 30nm questo calcolo mi sembra troppo ottimistico, mige dice 10nm a 4.5A a 220V però! che fanno 990W... poi trovalo un alimentatore da 48v ad 1kw... si trova a prezzi ragionevoli da 48v a 500w di picco, poi si va su di prezzo talmente tanto ke conviene prendere l'argon, poi quello che son riuscito a trovare io, sicuramente puoi escludere di montare tutti gli altri motori di cui si è discusso..

poi un altra cosa che mi fa dubitare dello ioni pro è: dissipatori? con 18A ci friggi il pollo (mia considerazione poi)

li ho presi entrambi per fare test diretti... sai son come san Tommaso.

poi se va bene Ioni, l'argon lo userò per altro (non ferma carte di certo)!

edit: da aliexpress un 48v 1kw si trova anche a circa 120euro ma siamo su potenze pericolose 20A

Si, ma a 220V il motore va a 1000 giri/minuto, a 48V va a circa 200 giri e quindi a parita' di coppia erogata (e Ampere assorbiti) la potenza e' un bel po' meno.

Io ho preso un 600w, quindi 12.5A su 48V continui. A noi interessano pero' i picchi, inoltre ci sto piazzando un bel condensatore da 10000 uF che aiuta.

Vediamo come va...certo che se ai prezzi attuali dello IONI e dello Ionicube ci aggiungi un alimentatore professionale da piu' di 150€ non si va molto lontani dal costo dell'Argon.

Anch'io mi sono posto la questione del dissipatore, ma anche qui, mai e poi mai lo IONI si trovera' ad erogare anche 10 A in continuo. Per la maggior parte del tempo l'erogazione sara' mediamente molto bassa. Quindi io per il momento ho deciso di piazzare solo una ventola addizionale che soffiera' aria fresca direttamente sullo IONI, poi in base a quello che succedera' durante l'uso mettero' eventualmente anche un dissipatore.

Edited June 22, 2015 by Led566

[Torque]

Ciao Torque bellissimo lavoro complimenti! Io con il mio progetto procedo a rilento per via del poco tempo a disposizione.

Ora mi sono un po' bloccato sul collegamento tra encoder del Lenze e Argon.

Avrei bisogno di una mano da parte vostra, per controllare i collegamenti.

Lenze consegna il motore con il cavo encoder già cablato.

La piedinatura che mi hanno dato loro è la seguente

1 -> A

2 -> A negato

3-> B

4-> B negato

5-> Z

6 ->Z negato

7 -> GND

8 -> PE

9 -> VCC

10 -> HU negato

11-> HU

12->HV

13-> HW

14->HV negato

15->HW negato

Guardando la piedinatura del connettore J1 dell encoder del Argon direi che devo collegare in questo modo

LENZE / ARGON

Shell con Shell

1 con 8

2 con 7

3 con 6

4 con 5

5 con 15

6 con 14

7 con 10

9 con 9

10 con niente non usato

11 con 3

12 con 2

13 con 1

14 con niente non usato

15 con niente non usato

Vi sarei grato se qualcuno con un po di pazienza può controllare giusto per avere anche il vostro parere.

Così procedo un po più sicuro. Grazie

 

Sembra tutto corretto anche a me!

 

Sono curioso di sentire il tuo parere sul Lenze.

 

Intanto ieri sono riuscito a ritagliarmi un'oretta per fare la prima gara completa, ci avevo provato anche domenica ma la piccola si è svegliata e la mamma era fuori e mi sono dovuto ritirare.

Corro con Iracing e in questa stagione corro con la Ruf, anche perchè il setup è fisso e io che ho poco tempo non potrei dedicarmi anche alla messa a punto della macchina, devo dire che una gara completa con l'OSW è provante... sudi come quando vai a correre   !  Ad ogni modo la simulazione diventa molto più realistica la guida estremamente impegnativa, gli errore si pagano cari e le correzioni sono meno immediate. Sicuramente il tempo sul giro ne risente e sulle gare lunghe emerge la stanchezza ma l'esperienza di guida è impagabile "a parere mio".

Penso comunque che con il tempo riuscirò ad avvicinarmi ai tempi del G27... magari quest'inverso mi iscrivo in palestra e faccio lavoro specifico

[caiubbo84]

@Led566 sicuramente il condensatore aiuta tanto, il discorso coppia invece dipende sia dagli Ampere assorbiti e dal voltaggio, lo ioni o l'argon per pilotare il motore non farà altro che aumentare o diminuire il voltaggio erogato, nei servo motori la velocità è piu dettata dalla rapidità con cui si alternano le fasi, e la torsione è proporzionale alla tensione erogata!! Non è un motore a spazzole quindi per produrre stessa coppia dovrai erogare molta più corrente perchè il lavoro svolto dal motore è una potenza(Watt = V x A)

Proprio ora ho fatto i calcoli, con 50v al massimo arrivi a 5nm anche perchè i valori di targa sono fissi! Lo ioni nn erogerà mai quella corrente! La corrente erogata dipende proporzionalmente al voltaggio ed inversamente alla resistenza delle coppie magnetiche (fissa), quindi se metti nei calcoli 200giri ovvio che esce 30nm ma è sbagliato!! Devi mettere il massimo che il motore potrebbe raggiungere! ti dico anche che il rendimento del motore a 50v scende al 73% quindi sempre peggio!!

Per lo ioni ci vuole un motore progettato per girare a 50v e alti correnti!

Quello che voglio dire con tutta questa marea di dati è solo che il mige 10010 accoppiato allo ioni non è la scelta piu furba lavora male!

Bisogna scegliere il motore adatto allo ioni e magari costa anche meno! E si evita l'overkill

[Led566]

@Led566 sicuramente il condensatore aiuta tanto, il discorso coppia invece dipende sia dagli Ampere assorbiti e dal voltaggio, lo ioni o l'argon per pilotare il motore non farà altro che aumentare o diminuire il voltaggio erogato, nei servo motori la velocità è piu dettata dalla rapidità con cui si alternano le fasi, e la torsione è proporzionale alla tensione erogata!! Non è un motore a spazzole quindi per produrre stessa coppia dovrai erogare molta più corrente perchè il lavoro svolto dal motore è una potenza(Watt = V x A)

Proprio ora ho fatto i calcoli, con 50v al massimo arrivi a 5nm anche perchè i valori di targa sono fissi! Lo ioni nn erogerà mai quella corrente! La corrente erogata dipende proporzionalmente al voltaggio ed inversamente alla resistenza delle coppie magnetiche (fissa), quindi se metti nei calcoli 200giri ovvio che esce 30nm ma è sbagliato!! Devi mettere il massimo che il motore potrebbe raggiungere! ti dico anche che il rendimento del motore a 50v scende al 73% quindi sempre peggio!!

Per lo ioni ci vuole un motore progettato per girare a 50v e alti correnti!

Quello che voglio dire con tutta questa marea di dati è solo che il mige 10010 accoppiato allo ioni non è la scelta piu furba lavora male!

Bisogna scegliere il motore adatto allo ioni e magari costa anche meno! E si evita l'overkill

 

Vero è che l'esame di elettrotecnica l'ho fatto più di 25 anni fa  , ma non mi sembra esattamente così, soprattutto per quanto riguarda i dati di targa del servo.

 

I dati di targa del MIGE dicono che:

1. La tensione massima applicabile è 220V, nulla viene detto sulla minima, e questo vuol dire che gli isolamenti sono perfettamente adeguati a sopportare quella tensione.

2. Facendo girare il motore a 1000 rpm e opponendo una coppia resistente di 10 Nm in continuo, il motore assorbe 4,5A.

3. Il motore ha un costante di coppia di 2.2 Nm/A, vuol dire che fornendo per esempio 3 A il motore fornirà 6,6 Nm di coppia a qualsiasi (entro certi limiti) numero di giri.

4. Il motore ha una costante di Tensione di 140 V/krpm, vuol dire che a 1000 rpm genera una forza controelettromotrice di 140V, a 250 rpm la fcem sarà parecchio inferiore.

 

L'inverter (lo IONI è un inverter) controlla la velocità di rotazione variando la frequenza (e quindi la velocità di rotazione del campo elettromagnetico rotante nell'avvolgimento) mentre controlla la coppia erogando corrente in quadratura alla tensione.

Siccome è la forza controelettromotrice generata dal motore che limita la corrente che l'inverter può far passare nell'avvolgimento (e quindi la coppia) e la forza controelettromotrice è direttamente proporzionale alla frequenza, se il motore gira più lentamente si avrà bisogno di minore tensione per far passare la stessa quantità di corrente.

In altri termini per una macchina asincrona, mantenendo costante il rapporto tra tensione e frequenza, rimane costante anche la coppia

Fin qui la teoria, che non ho tempo di approfondire. 

Per chi volesse: http://www.electroyou.it/admin/wiki/brushless oppure http://www.barrascarpetta.org/m_02/214_reve.htm al punto C.

 

La pratica mostra con decine di realizzazioni funzionanti con il VSD che un alimentatore 48V 12A è più che sufficiente ad gestire il MIGE al massimo delle sue possibilità, ovvero quei 20 Nm di picco che lo pongono quasi sullo stesso piano del Kollmorgen utilizzato da Bodnar.

Qui i vari riferimenti:http://www.racingfr.com/forum/index.php?showtopic=46898

Come si vede nelle realizzazioni con VSD (che sarebbe in grado di pilotare fino a 160V) e MIGE 10010, la tensione di alimentazione viene comunque limitata a 48V, fondamentalmente perché nelle applicazioni OSW non si ha bisogno che il motore giri a 1000 rpm, bastano 200 e quindi a fronte di fcem minore basta una tensione minore per far passare tutta la corrente che serve. 

 

Poi ripeto, lo IONI Pro è stato ingegnerizzato a valle di dicussioni tra il fondatore di Granitedevices e Mr. Beano con un occhio di riguardo all'OSW.

[caiubbo84]

son d'accordo che lo ioni è un azionamento (microcontrollore + inverter)

 

questo punto è vero ad una data tensione (140v)

3. Il motore ha un costante di coppia di 2.2 Nm/A, vuol dire che fornendo per esempio 3 A il motore fornirà 6,6 Nm di coppia a qualsiasi (entro certi limiti) numero di giri.

a 50v sarà una frazione

 

infatti lo dici anche tu

In altri termini per una macchina asincrona, mantenendo costante il rapporto tra tensione e frequenza, rimane costante anche la coppia  (tensione = volt)

infatti applicando 50v che son circa 1/3 di 140v anche la costante sarà minore o mi sbaglio?   

poi 50v x 12,5A son 625W che sicuramente sono più che sufficenti ma il rendimento scende calando di voltaggio

 

appena li monto entrambi poi misureremo la coppia e vediamo di quanto differisce nella realtà a dispetto della teoria.

 

per me l'argon usando una tensione superiore deve "pompare" meno Ampere tenendo il sistema più fresco e con un fattore di sicurezza maggiore, avendo anche più margine sui picchi, la velocità non ha importanza rilevante dato che il motore è pilotato in coppia...