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MarcoR1

Progetto 6dof semplice e con basse latenze

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MarcoR1

Sto per costruire un 6dof prendendo spunto da quest'ottimo progetto:

 

mi sono informato e ho scaricato/acquistato i vari software : x-sim e simtools 2 per fare delle prove;

questo mi ha fatto propendere ad utilizzare simtools 2 non solo per la sua semplicità, stabilità e per gli aggiornamenti continui ma soprattutto per la velocità di esecuzione: il plugin di simtool lavora a 20ms mentre quello di x-sim a 40ms;

inoltre ho escluso arduino e ho puntato su un collegamento diretto pc usb --> jrk per:

- semplicità di installazione (non necessita di codice)

- per la velocità di esecuzione (se non ricordo male ci sono diverse decine di ms di differenza in uscita)

So che 20, 40 o 60 ms non fanno la differenza ma sommandoli e soprattutto prevedendo che i motori a loro volta avranno anche loro una manciata di ms di latenza, preferirei progettare tutto sulla reattività perché è quello che ti permette di "prevedere" i comportamenti dell'auto come perdita di aderenza, testacoda etc.

Sto collegando "virtualmente" tutto a SketchUp, un software di progettazione che mostra a video come si comporterebbe il progetto con il sim in funzione e quindi capire più velocemente se i calcoli e gli assi assegnati fanno il loro dovere ad ogni frenata, curva etc.

Solo dopo penserò ai motori anche perché saprò bene cosa acquistare solo dopo aver visto per bene, a schermo, il comportamento del progetto.

MI sto interessando alla cosa da poco e spero di non aver scritto inesattezze ma soprattutto  spero in qualche consiglio o parere del tipo:

- qualcuno utilizza simtools? come si trova?

- ci sono dei contro nell'utilizzare jrks invece di arduino?

- esistono software, oltre a SketchUp, che mostrino il comportamento del proprio progetto tramite il collegamento diretto a simtools?

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IIISLIDEIII

Come detto in altri thread, prima di investire tempo sul resto, ti consiglio di raccogliere quante più info possibili sui costi dei motori /attuatori che intenderesti utilizzare per muovere la postazione perché per esperienza personale ti dico che se intendi costruire un progetto 6dof che funzioni a dovere e che ti dia soddisfazione, occorre avere grandi escursioni a velocità molto elevate , oltre ovviamente a latenze basse e solitamente tutto questo comporta il doversi orientare su roba molto costosa, il software da usare e la costruzione stessa del telaio sono gli ultimi dei problemi.

La postazione che si vede nel video è troppo lenta nei movimenti

Edited by IIISLIDEIII

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MarcoR1

Dopo un'assenza per motivi lavorativi sono pronto a procedere; ho costruito la parte della postazione da sospendere in profilati di alluminio e sto per creare la base anch'essa in profilati;

al momento vorrei simulare solo un asse, centrale posteriore,  poi procederò con gli altri assi.

Vorrei utilizzare il controller https://www.pololu.com/product/1393 a 12v o il suo gemello 24v che da quanto ho capito non necessita di codice come arduino, si installa e viene visto dal sistema tramite semplici drivers.

Come motore invece sono indeciso; chiarisco che al momento vorrei utilizzare un motore economico giusto perché la prima è una fase di sperimentazione;

avevo pensato a quello che sta utilizzando @manu79 sia per la coppia (alta) che per il prezzo (basso) anche se giustamente lui dice che "I motori per le dinamiche sono piu' piccoli, non hanno necessità di un grosso albero motore".

Insomma, come mi suggerisce |||slide|||, devo partire dalla scelta del motore, qualche consiglio?

 

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MarcoR1

Ti ringrazio per la risposta, sempre gentile e reattivo :5_smiley:

Avevo preso in considerazione di iniziare con un motore come quello che avevi scelto tu per il tuo progetto proprio perché, a differenza delle più diffuse postazioni dinamiche, vorrei simulare anche la forza g, quindi servirebbe potenza e coppia.

Certo, partirei da un motore relativamente lento per poi aumentarne la potenza e, se possibile, l'escursione.

Come potrei controllarlo? se volessi utilizzare il collegamento diretto pc usb --> scheda controller jrk, se non sbaglio, potrei controllare solo motori 12v.

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manu79

Sinceramente. 

La forza G non riuscirai mai a simularla. Neanche quello della dallara ci riesce. Servirebbe un Braccio lungo centinaia di metri ed una reattività impossibile. 

Per il resto non posso aiutarti. Io avevo delle semplici 2dof. Usavo xsim e la scheda spy01 di spiderwash ( con cui puoi arrivare al terzo dof).

Non so se è la tua prima dinamica, ma ti consiglio di iniziare per gradi..una 2-3 dof possono gia dare ottimi risultati. 

Purtoppo l'hardware è relativamente semplice...è il sw che ti fa diventar matto :8_laughing:

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MarcoR1

Per forza g intendevo la simulazione non solo del movimento dell'auto ma di quello che dovresti realmente sentire in auto;

ad esempio, per l'effetto accelerazione, la parte anteriore della postazione si alza in modo tale da farti credere che la forza di gravità sia la spinta del motore (come succede nel video del primo messaggio della discussione).

 

Questo motore credi sarebbe meglio? (15Nm con 80 RPM) http://www.ebay.co.uk/itm/12V-DC-Geared-Motor-Motor-with-60-1-ratio-Gearbox-Left-Hand-/111714339805

Edited by MarcoR1

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manu79
7 hours ago, MarcoR1 said:

Per forza g intendevo la simulazione non solo del movimento dell'auto ma di quello che dovresti realmente sentire in auto;

ad esempio, per l'effetto accelerazione, la parte anteriore della postazione si alza in modo tale da farti credere che la forza di gravità sia la spinta del motore (come succede nel video del primo messaggio della discussione).

 

Questo motore credi sarebbe meglio? (15Nm con 80 RPM) http://www.ebay.co.uk/itm/12V-DC-Geared-Motor-Motor-with-60-1-ratio-Gearbox-Left-Hand-/111714339805

Mh....credo sia troppo lento. 80 giri sono pochini. 

Cmq se è la tua prima postazione inizia con un 2 dof. Magari costruiscilo in maniera da integrare facilmente i 3 dof. Abbi l'accortezza di mettere i motori davanti e non dietro. Poi, una volta che hai fatto esperienza, se riterrai che il tuo 3 dof abbia limiti sei sempre in tempo...

Come ti dicevo avventurarsi su 6 assi non è semplice via sofware. Con una dinamica ti ritroverai sempre a settare, tarare, regolare... Sappi che una volta che inizierai questo progetto non guiderai piu:4_joy:

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spyderwash

come primo progetto un 6 dof è molto complicato e poi farlo con motoriduttori dc è quasi impossibile per 2 motivi:

difficoltà nel trovare motoriduttori idonei, devi  stare su potenze elevate sia di corrtente che NM per poter usare questa tipologia di motori devi costruirti un attuatore.

se trovi il motore poi sarà difficile trovare il driver di potenza che gestisca tutta quella potenza

iImotori che ti segnalavano erano gli smolka 404.458 che non sono più disponibili, erava 24v e 16 nm di coppia 48 giri sotto carico, io ne ho ancora 2 ma anche con questi ti scordi di fare il 6 dof, le specifiche richieste mediamente sono almeno 60 giri/min ma puoi scendere e lavorare sulla lunghezza leva per poter arrivare ad una velocità tangenziale di almeno 22 cm/s

se vuoi farti il 6 dof devi andare su motori a 220 con inverter e gestirli con una thanos compatibile pienamente con x-sim ma non perfetta con simtools e il lavoro di configurazione è bello tosto

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MarcoR1

Per la parte software mi sono portato avanti, ho simulato la configurazione con simtools + sketchup con dei plugins e quando l'auto si muove nel simulatore gli assi del mio disegno si muovono a dovere; la configurazione della parte software è completa anche se poi, nella realtà, ci sarà molto da affinare.

La parte che mi spaventa è quella elettrica dove sono negato; per questo sto cercando un metodo semplice come l'utilizzo di controller jrk, perché devi installarli e collegarli, dopodichè funzionano.

Per quanto riguarda la metodologia di approccio sono d'accordo su tutto quello che dite, sarei un pazzo a cominciare già con un 6 dof e con motori da € 2.000 l'uno; avevo pensato addirittura ad un 1 dof montato centralmente avanti o dietro solo per simulare l'accelerazione e la frenata;

finito questo step sarei passato ad aggiungere gli altri 2 assi.

Insomma, è solo da decidere il motore e subito dopo con quale elettronica farlo funzionare (tenderei però ad escludere Arduino per la lentezza dei comandi).

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